Porte d’entrée de l’embouchure du Tage et système défensif de la ville de Lisbonne, la tour de Belem gardait le passage des nombreux navires qui faisaient escale dans le port.
Construite entre 1514 et 1519 par le roi Manuel Ier de Portugal, elle pouvait réguler la route maritime avec la Chine et l’Inde.
En 1580, après l’invasion des troupes espagnoles, elle servit pendant plusieurs siècles, de prison dont les cellules souterraines étaient régulièrement inondées.
Elle a été inscrite sur la liste du patrimoine mondial de l’UNESCO en 1983, conjointement avec le monastère des Hiéronymites.